سکاڕا

سکاڕا جۆرێکە لە ڕۆبۆتی پیشەسازی. کورتکراوەی قۆڵی ڕۆبۆتی کۆبوونەوەی پابەندبوونی هەڵبژێردراو،^[١] یان قۆڵی ڕۆبۆتی جومگەی پابەندبوونی هەڵبژێردراو.^[٢]

بەهۆی نەخشەی جومگەی میحوەر هاوتەریبی سکاڕا، قۆڵەکە کەمێک پابەندە بە ئاراستەی X-Y بەڵام بە ئاراستەی Z ڕەقە، هەربۆیە زاراوەی پابەندبوونی هەڵبژێردراو. ئەمەش بۆ زۆر جۆری کارەکانی کۆکردنەوە بەسوودە، بۆ نموونە دانانی پێنێکی دەوری لە کونێکی دەوریدا بەبێ بەستنەوە.

تایبەتمەندی دووەمی سکاڕا بریتییە لە شێوازی قۆڵی دوو بەستەری جومگە هاوشێوەی قۆڵی مرۆڤ، هەربۆیە زاراوەی زۆر بەکارهێنراو، ئاماژەی پێکراوە. ئەم تایبەتمەندییە ڕێگە بە باسک دەدات کە درێژبێتەوە بۆ شوێنە داخراوەکان و دواتر پاشەکشە بکات یان "تاشێتەوە" لە ڕێگاکە. ئەمەش بەسوودە بۆ گواستنەوەی بەشەکان لە خانەیەکەوە بۆ خانەیەکی تر یان بۆ بارکردن یان دابەزاندنی وێستگەکانی پرۆسێس کە داخراون.

بەگشتی سکاڕا خێراترە لە سیستەمی ڕۆبۆتی کارتێزی بەراوردکراو. جێگیرکردنی تاکە پایەیان پێویستی بە شوێنپێیەکی بچووک هەیە و فۆرمێکی ئاسان و بێ بەربەست بۆ دانانی دابین دەکات. لە لایەکی دیکەوە، سکاڕا دەتوانێت گرانتر بێت لە سیستەمی کارتێزی بەراوردکراو و نەرمەکاڵای کۆنترۆڵکەر پێویستی بە جووڵەی هێڵی پێچەوانە هەیە. بەڵام ئەم نەرمەکاڵایە بە شێوەیەکی گشتی لەگەڵ سکاڕا دێت و بەزۆری شەفافە بۆ بەکارهێنەری کۆتایی.^[٣] سانکیۆ سێیکی، پێنتێل و ئێن ئی سی ڕۆبۆتی سکارا یان وەک چەمکێکی تەواو نوێ بۆ ڕۆبۆتی کۆکردنەوە لە ساڵی ١٩٨١ پێشکەش کرد، ڕۆبۆتەکە لە ژێر ڕێنمایی هێرۆشی ماکینۆ، مامۆستا لە زانکۆی یاماناشی پەرەی پێدراوە، قۆڵی لە میحوەرەکانی Zدا ڕەق بوو و لە میحوەرەکانی XYدا نەرم و نیان بوو، ئەمەش ڕێگەی پێدەدا خۆی لەگەڵ کونەکانی میحوەرەکانی XY بگونجێنێت.